Dačice byly v 16. století centrem rozsáhlého panství Krajířů z Krajku, šlechtického rodu pocházejícího z Korutan. Ti zde nejprve nechali postavit tzv. Starý zámek (dnes sídlo Městského úřadu), renesanční stavbu s cimbuřím, která byla dokončena v roce 1579. Nový zámek rovněž v renesančním slohu postavil pro Oldřicha Krajíře (+1600) italský stavitel Francesco Garof da Bissone. V roce 1591 je v dačických pozemkových knihách uváděn jako novostavba. Není známo, zda byl zámek upravován během 17. století, za Viléma Dubského z Třebomyslic, za Berků a Fürstenberků. K přestavbě přikročil až Heinrich Karl hrabě z Osteinu (1693-1742), který panství koupil v roce 1728, nechal renesanční zámek přestavět barokně a nově zařídit.

O barokních úpravách zámku promlouvají písemné prameny jen výjimečně. V roce 1712 pracoval na zámku v Dačicích stavitel rodiny Berků Francesco Perrini. Snad právě on navrhl úpravu zámecké věže, do které byly vsazeny hodiny, datované rokem 1713. Další úpravy prováděl kunžacký stavitel Francesco Camelli ve dvacátých letech 18. století pro rod Osteinů.  K zámku byla přistavěna kuchyně, probíhaly úpravy bočních křídel a archivně je dokumentována nedochovaná sochařská výzdoba, jejímž autorem byl dačický sochař Sebald Kölbl. V roce 1809 přešel zámek dědictvím na šlechtický rod Dalbergů, pocházející z horního Porýní. Karl Anton Maximilian Dalberg (1792-1859) postupně začal proměňovat starý barokní zámek v moderní a pohodlné sídlo pro svou rodinu, zvyklou na moderní luxus. V letech 1818-1820 proběhla výrazná úprava interiérů, místnosti byly nově vymalovány, vznikl tzv. "gotický sál" (výmalba tohoto sálu byla odhalena v roce 2007) a do zámku byl pořízen četný klasicistní mobiliář. Karl A. Maxmilian založil též rozsáhlý anglický park a stál za hospodářským vzestupem města. Mimo jiné se podílel i na založení cukrovaru, v němž v roce 1843 vznikla první kostka cukru.

Velká přestavba zámku proběhla ve 30. letech 19. století. Vídeňský architekt Karl Schleps navrhl pravidelně komponované průčelí se vstupním rizalitem a výrazně proměnil také interiéry v prvním poschodí reprezentačního křídla, z nichž zejména schodiště bylo od doby svého vzniku považováno za jednu z nejskvělejších ukázek klasicistní architektury v našich zemích. Poslední stavební úpravy za Friedricha Egberta Dalberga (1863-1914) v roce 1909 změnily vzhled nádvoří. Při výměně oken na chodbách byla odkryta původní renesanční arkáda, arkádové oblouky byly zaskleny a naproti nad průjezdem jižního křídla byla vybudována novobarokní kaple podle projektu vídeňského architekta Hanse Prutschera. Stejný architekt navrhl také interiér pozdně secesní knihovny.

Po smrti Johanna Dalberga (1909-1940) se stal zámek nakrátko majetkem rodu Salm-Salm, v roce 1945 však byl zestátněn a zpřístupněn veřejnosti. Radikální rekonstrukce zámku v letech 1990-1996 zachránila chátrající dačický Nový zámek pro současnost. V uplynulých letech prošel zámek náročnou rekonstrukcí interiérů 1. patra severního křídla a v současné době mohou návštěvníci spatřit znovuobnovené interiéry z počátku 20. století.